Vznik Československé republiky 28. října 1918 byl počátečním impulsem pro vznik jednotky, která by střežila sídlo prezidenta na Pražském hradě.
14. listopadu 1918 byl Ústavodárným shromážděním zvolen prvním československým prezidentem Tomáš Garrigue Masaryk. S jeho jménem je spojeno budování ostrahy Pražského hradu a dočasných sídel prezidenta ČSR v Lánech a Topoľčiankách.
6. prosince 1918, byla nařízením Vrchního velitelství branné moci Republiky Československé zřízena pro vojskovou ochranu Pražského hradu pěší setnina, která spadala organicky do působnosti 28. pěšího pluku v Praze. Jednalo se o vůbec první organickou vojenskou jednotku, určenou ke střežení Pražského hradu.
V roce 1919 byla zákonem zřízena kancelář prezidenta republiky. Její nedílnou součástí bylo vojenské oddělení zabezpečující styk prezidenta s československou armádou, jejíž byl vrchním velitelem. Příslušníkem vojenského oddělení byl velitel Hradu, do jehož působnosti patřilo řízení a velení Hradní stráži. Složení Hradní stráže v letech 1918 - 1920 nelze přesně stanovit, je ale jisté, že v prvním období po vzniku republiky střežila Pražský hrad Obec Sokolská z Hradčan. Později ji vystřídali legionáři, kteří bojovali na straně Dohody v Rusku, Itálii a Francii. V roce 1920 byl přijat branný zákon č. 193/20 Sb., což znamenalo právní vymezení ochrany republiky. Roku 1921 se sídlem prezidenta stal zámek Lány, který využíval především T. G. Masaryk. Pro odpočinek a pracovní návštěvy na Slovensku bylo využíváno objektu v Topoľčiankách.
V průběhu roku 1922 vznikl dokument "Organizace a funkce Hradní stráže", který byl podepsán prezidentem republiky. Tímto dokumentem byla dovršena výstavba Hradní stráže, která v počátečním období čítala celkem 195 důstojníků a délesloužících. Dalším závažným dokumentem bylo zpracování nových slavnostních ceremoniálů, jejichž autorem byl Dr. J. Guth-Jarkovský, které s malými úpravami platí dodnes. Třetím zásadním dokumentem tohoto roku bylo zpracování zásad doplňování Hradní stráže příslušníky československé armády.
Po celé první desetiletí existence Hradní stráže se řešila otázka ústroje mezi vojenským oddělením Kanceláře prezidenta republiky a Ministerstvem národní obrany. Teprve v roce 1929 dal tehdejší ministr národní obrany souhlas s tím, aby Hradní stráž používala historické uniformy československých legionářů z francouzské, italské a ruské fronty. Poprvé se tak stalo 28. října 1929 u příležitosti oslav založení republiky a tento stav trval bez přerušení až do květnové mobilizace v roce 1938.
V letech 1936 - 1938 se mezinárodní situace nadále komplikovala a tlak nacistického Německa na ČSR byl stále větší. I v této době si Hradní stráž plnila své úkoly a při zářijové mobilizaci v roce 1938 byla připravena bránit Pražský hrad jako sídlo prezidenta ČSR.
Po okupaci republiky německými vojsky 15. března 1939 sloužila Hradní stráž na Pražském hradě ještě do svého zrušení dne 29. června. Od července převzal její úkoly 1. prapor nově zřízeného Vládního vojska, který začal střežit sídlo prezidenta v Lánech a následně v listopadu 1939 i Pražský hrad. Jako jediný ze všech 12 praporů Vládního vojska nebyl tento prapor nikdy použit k jiným úkolům než právě ke střežení sídla protektorátního prezidenta a nikdy též nebyl nasazen mimo území protektorátu. Nejednalo se ovšem o ostrahu celého areálu Pražského hradu, ale jen jeho velmi malé části, neboť převážnou část střežila německá vojska. Tento stav byl ještě více patrný od doby, kdy nemocný "státní prezident" Emil Hácha pobýval v Lánech. Stav podřízenosti a poslušnosti trval až do květnového povstání českého lidu v roce 1945. Pražský hrad byl německými vojsky odříznut a v dolním Jelením příkopu došlo k popravám českých vlastenců.
12. května 1945 došlo ke zrušení Vládního vojska rozkazem ministra národní obrany a ostrahu Pražského hradu a prezidenta republiky Edvarda Beneše na krátký čas převzali příslušníci jeho ochrany z Velké Británie.
V letech 1945 - 1948 byla Hradní stráž opět budována podle modelu, který se uplatnil v letech první republiky. Složení Hradní stráže bylo různorodé, od příslušníků zahraničního odboje až po příslušníky bývalého 1. praporu vládního vojska. Velitelem Hradní stráže se stal pplk. Novák, velitel ochrany prezidenta Edvarda Beneše v Londýně, jeho zástupcem byl pplk. Chrastina. V těchto letech se stále řešily některé kompetence mezi Hradní stráží a příslušníky nově ustaveného Sboru národní bezpečnosti. Do abdikace prezidenta Edvarda Beneše v červnu 1948 měla Hradní stráž stále své postavení takové jako před II. světovou válkou. Symbolicky to bylo dokumentováno i tím, že původní prapor Hradní stráže byl slavnostně navrácen v červenci 1945, když byl po celou dobu okupace uschován.
Zvolením Klementa Gottwalda prezidentem republiky v červnu 1948 ztrácí postupně Hradní stráž své výsadní postavení při ostraze prezidenta republiky a stává se víceméně jen symbolickou jednotkou určenou k plnění reprezentačních úkolů. Hradní stráž je podřízena Zvláštnímu útvaru Sboru národní bezpečnosti "HRAD" k ochraně prezidenta, který od Hradní stráže postupně přebírá veškerou vnitřní ostrahu Pražského hradu a Hradní stráž provádí ostrahu jen vnější. Dochází k postupné výměně vojáků Hradní stráže. Vzhledem k nedostatku nových déle sloužících vojáků poprvé k Hradní stráži přicházejí vojáci základní služby.
Zlomovým datem byl 15. prosinec 1952, kdy Hradní stráž přestala být součástí armády, ale stává se součástí Ministerstva vnitra - Vnitřní stráže jako 14. zvláštní prapor s úkolem střežit objekt Pražského hradu. V padesátých a šedesátých letech prochází útvar mnoha změnami. Přibývají střežené objekty jako např. Ministerstvo národní bezpečnosti, Úřad předsednictva vlády, Státní plánovací komise a další. Prapor byl součástí 1. motomechanizované brigády Vnitřní stráže, ale i ta procházela různými reorganizacemi, které jsou tak typické pro toto období.
V roce 1960 se celý prapor přestěhoval z původních kasáren Hradní stráže na Jiřském náměstí do kasáren v Loretánské ulici (bývalý Martinický palác), která jsou Hradní stráží využívána dodnes.
V roce 1962 byl prapor vyčleněn ze sestavy 1. motomechanizované brigády Vnitřní stráže a byl přímo podřízen Velitelství Vnitřní stráže - jako 7. zvláštní prapor Vnitřní stráže - ministerstva vnitra.
1. ledna 1963 nastupuje do funkce velitele mjr. Karel Svoboda, který zůstane velitelem až do 30. dubna 1987. V roce 1964 došlo ke sloučení velitelství Pohraniční a Vnitřní stráže a 7. zvláštní prapor byl podřízen velitelství 2. pluku Vnitřní stráže v Praze - Vršovicích. V tomto období se Hradní stráž podílela na mnoha bezpečnostních akcích, slavnostních aktech na Pražském hradě, Letné, při oslavách 1. Máje, spartakiád a mnoha dalších akcích, kterými je úkolovala VIII. správa Sboru národní bezpečnosti. V roce 1966 dochází k další závažné reorganizaci - 7. zvláštní prapor je podřízen Štábu Civilní obrany MV. V letech 1967 až 1968 nedošlo k podstatným změnám při výkonu služby. V době srpnových událostí došlo k částečnému ochromení služby u tehdy střežených objektů, ale během několika dní byla ostraha obnovena.
Na základě mnoha jednání byla rozkazem ministra vnitra, s platností od 1. března 1970, zřízena HRADNÍ STRÁŽ ČSSR. Jako příloha tohoto rozkazu byl vydán "STATUT HRADNÍ STRÁŽE ČSSR", ve kterém byly přesně specifikovány úkoly Hradní stráže ČSSR, včetně její podřízenosti V. správě Sboru národní bezpečnosti a dalším odborným složkám Federálního ministerstva vnitra. Zároveň byl v tomto roce získán v Dobré Vodě u Březnice objekt, kde probíhal základní výcvik povolanců nastupujících základní vojenskou službu u Hradní stráže. V těchto letech Hradní stráž zároveň postupně předávala objekty ke střežení V. správě Sboru národní bezpečnosti nebo Zabezpečovacímu pluku ministerstva vnitra. V letech 1973 - 1975 Hradní stráž střežila pouze jeden objekt zvláštní důležitosti - Hrad. Ve spolupráci s V. správou Sboru národní bezpečnosti a Kanceláří prezidenta republiky byly v letech 1968 a 1975 zpřístupněny České korunovační klenoty pro veřejnost.
V roce 1976 vznikla rozkazem ministra vnitra č. 019/76 Vojska ministerstva vnitra, kterých součástí se stala i Hradní stráž. Od roku 1978 byla Hradní stráž podřízena organizačně a velitelsky Správě vojsk ministerstva vnitra a při plnění bezpečnostních úkolů i nadále V. správě Sboru národní bezpečnosti. Tento stav trval až do 31. ledna 1990. Hradní stráž střežila objekt Lány a areál Pražského hradu. Pražský hrad byl z hlediska strážní služby a ochrany prezidenta republiky kompetenčně rozdělen na dvě stráže: "HRAD" - pro reprezentační střežení a "BELVEDÉR" - k ostraze rezidence prezidenta ve spolupráci s V. správou Sboru národní bezpečnosti.
V roce 1981 se stal součástí Hradní stráže ČSSR strážní prapor Dříň v Kladně.
V letech 1985 až 1989 se Hradní stráž ČSSR podílela na mnoha reprezentačních a bezpečnostních akcích, ale ani v jediném případě nezasahovala proti demonstrantům.
Zásah proti studentům 17. listopadu 1989 dal do pohybu celospolečenské hnutí, které přineslo zásadní změny v životě našich národů. Samozřejmě tento zásah nezůstal bez odezvy ani u příslušníků Hradní stráže. V prosinci 1989 byl Federálním shromážděním ČSSR zvolen prezidentem republiky Václav Havel. 8. ledna 1990 navštívil kasárna Hradní stráže v Loretánské ulici.
31. ledna 1990 byl přijat Federálním shromážděním zákon č. 20/1990 o zřízení Správy ochrany prezidenta ČSSR a o Hradní stráži ČSSR s platností od 1. února 1990. Nejpodstatnější změnou bylo to, že Hradní stráž přešla z podřízenosti rezortu ministerstva vnitra opět do rezortu ministerstva národní obrany, s přímou velitelskou podřízeností náčelníku Vojenské kanceláře prezidenta republiky, a že jí byly poprvé zákonem stanoveny úkoly. Přijetím zákona se začala postupně budovat nová organizace Hradní stráže složená ze štábu, skupiny výchovy a výcviku, technické skupiny, týlové skupiny, finanční služby, zdravotní služby a šesti strážních a zabezpečovacích jednotek dislokovaných v Praze, Dobré Vodě a Lánech. Poprvé v historii vznikl u Hradní stráže fanfárový orchestr a také motocyklová jednotka. Podstatné změny nastaly i ve střežení areálu Pražského hradu. Zpočátku se střežil Pražský hrad pouze jednou stráží "HRAD" ze strážnice na IV. nádvoří a později byla vytvořena stráž "ZAHRADY", se strážnicí na Stájovém dvoře, k ostraze Zahradní rezidence prezidenta republiky v Královské zahradě. Součástí strážní služby se stala i ostraha jižních zahrad Pražského hradu a Královské zahrady, po jejich zpřístupnění pro veřejnost. Samotná strážní služba byla náročná, zejména z hlediska psychické odolnosti, neboť v důsledku snižování počtů vojáků základní služby, zapříčiněným postupným zkracováním základní vojenské služby, musela být služba vykonávána tzv. dvojsměnným způsobem.
15. března 1990 došlo k zavedení nových uniforem. Podle návrhů filmového výtvarníka Theodora Pištěka byly vytvořeny nové služební a reprezentační uniformy, které byly poprvé představeny veřejnosti při státní návštěvě prezidenta Spolkové republiky Německo Richarda von Weizsäckera.
Od roku 1992 obnovila Hradní stráž prvorepublikovou tradici rozsvícení Vánočního stromu na Jiřském náměstí a následné mikulášské zábavy pro děti. Vánoční strom pořádala Hradní stráž na pomoc dětem umístěných v SOS Dětských vesničkách. Tato tradice navazuje na Vánoční strom z dob 1. republiky. Nejvíce peněz bylo darováno v roce 2002 i přes postižení naší republiky ničivými povodněmi. Tato částka činila 807 912 Kč. Dalším významným humanitárním činem bylo celoroční bezplatné darování krve několika desítkami příslušníků Hradní stráže z řad vojáků základní služby ale i vojáků z povolání. Na základě schválených zákonů byli již 16. listopadu 1992 všichni příslušníci slovenské národnosti přemístěni do Bratislavy, kde se stali základem nově vznikající Čestné stráže prezidenta Slovenské republiky. 1. ledna 1993 vznikla samostatná Česká republika. Zákonem č. 114/93 Sb., o Kanceláři prezidenta republiky, z 24. března 1993 byly dotaženy právní otázky týkající se vztahu Vojenské kanceláře prezidenta republiky k Hradní stráži. 20. února 1993 propůjčil prezident republiky bojovou zástavu útvaru Hradní stráže. Hradní stráž navázala spolupráci s podobnými jednotkami v Evropě (Republikánská garda ve Francii, Královská garda ve Španělsku a ve Velké Británii) s cílem využít jejich zkušeností při ostraze objektů a provádění reprezentačních akcí. V roce 1997 došlo k závažným organizačním změnám. U Hradní stráže vznikly štáby dvou praporů, do kterých se začlenily stávající jednotky. Stále větší pozornost byla věnována výběru a přípravě nových povolanců, kteří nastoupili k Hradní stráži. Pozornost není věnována pouze předepsané výšce a zdravotnímu stavu, ale zejména provádění psychologických testů ke zjišťování psychické připravenosti a odolnosti vojáků pro výkon strážní služby. Potřeby zkvalitnit výcvik vedly velení Hradní stráže ke zpracování nových Programů přípravy, které kvalitněji rozpracovávaly témata odborné přípravy Hradní stráže. V letech 1997 - 1998 prošla kasárna Hradní stráže v Praze rozsáhlou rekonstrukcí zaměřenou především na zlepšení podmínek pro život vojáků základní služby. Zvýšená pozornost je věnována tělesné zdatnosti všech příslušníků Hradní stráže. V kasárnách v Praze a v Lánech byly vybudovány a zařízeny posilovny, k provádění tělesné přípravy jsou využívány sportovní areály v Ruzyni a na Julisce. Základní výcvik nových povolanců probíhal i nadále ve výcvikovém středisku Hradní stráže v Dobré Vodě. V průběhu základního výcviku vykonávali nováčkové vojenskou přísahu. Vojenské přísahy nástupního termínu leden a červenec probíhaly v Březnici u Příbrami, nástupní termín květen vykonával přísahu tradičně na III. nádvoří Pražského hradu a nástupní termín říjen přísahal společně s vojáky pražské posádky na Hradčanském náměstí. Květnová a říjnová přísaha se shodovala se státními svátky a probíhala za účasti prezidenta republiky a ministra obrany. V roce 1999 byl přijat zákon č. 219/1999 Sb., o ozbrojených silách ČR, který zásadním způsobem řeší postavení Hradní stráže v rámci ozbrojených sil ČR. Konstatuje se v něm, že ozbrojené síly ČR se člení na Armádu ČR, Vojenskou kancelář prezidenta republiky a Hradní stráž. Hradní stráž se tímto zákonem stala samostatnou složkou ozbrojených sil, která je sice finančně a logisticky zabezpečovaná Armádou ČR, ale velitelsky a odborně plně podléhající Vojenské kanceláři prezidenta republiky, kde náčelník Vojenské kanceláře má vůči vojákům Hradní stráže oprávnění jako ministr obrany stanovená zvláštními právními předpisy (zák. č. 220/1999 Sb., zák. č. 221/1999 Sb.).
V srpnu 2002 postihly velkou část České republiky ničivé povodně. Příslušníci Hradní stráže se podíleli na odstraňování škod, které tato povodeň napáchala. V době od 19. srpna do 15. září 2002 Hradní stráž, na přímý pokyn prezidenta republiky, vyčleňovala samostatné jednotky k zabezpečení klidu a pořádku v ubytovnách evakuovaných osob na Strahovských kolejích a k odstraňování škod v Praze 6 Lysolajích a Ústředním vojenském archívu. I přes dlouhodobou absenci těchto vyčleněných jednotek v kasárnách, plnila Hradní stráž i nadále všechny služební úkoly na vysoké úrovni.
Velmi kladně lze hodnotit i zabezpečení mezinárodního SUMMITU NATO 2002 v Praze. Hradní stráž se na něm podílela plněním reprezentačních, a v součinnosti s Útvarem pro ochranu prezidenta republiky Policie ČR, i bezpečnostních úkolů při přijetí a pobytu vedoucích představitelů států NATO a ostatních hostů v prostorách Pražského hradu a zámku v Lánech.
2. února 2003 zorganizovala Hradní stráž ve spolupráci s Armádou České republiky vojenskou přehlídku na rozloučenou u příležitosti konce volebního období prezidenta Václava Havla.
7. března 2003 proběhla inaugurace nového prezidenta České republiky Václava Klause. Při této příležitosti nový prezident provedl vojenskou přehlídku jednotek Hradní stráže a Armády ČR na III. nádvoří Pražského hradu.
Přistoupením České republiky k Severoatlantické alianci v březnu 1999 a snaha co nejrychleji vstoupit do Evropské unie je zárukou dalšího demokratického vývoje naší společnosti. Hradní stráž navazuje na demokratické tradice prvních příslušníků Hradní stráže - bývalých příslušníků Československých legií. Z těchto tradic vychází i profesionalizace Hradní stráže jako součást Reformy ozbrojených sil České republiky, která byla schválena vládou v roce 2002 a postupně uváděna do života útvaru.
Ke dni 22. prosince 2004 jsou propuštěni do zálohy poslední vojáci základní služby a Hradní stráž se po více než 50 letech stává znovu plně profesionálním útvarem. Zároveň je zrušena jednotka v Lánech a výcvikové středisko Dobrá voda. Vojáci těchto dvou jednotek se poté stávají základem 2. strážního praporu. HS nadále střeží objekt Pražského hradu a zámku Lány a zabezpečuje též veškeré protokolární a reprezentační akce. Je zaveden 14 denní cyklus, ve kterém se střídají oba strážní prapory ve výkonu strážní služby.
V květnu 2006 probíhá první soustředěný výcvik 1. strážního praporu HS v polních podmínkách, v červnu probíhá stejná činnost i u 2. praporu. Útvar Hradní stráže se tak znovu stává jednotkou nejen reprezentační, ale připravuje se tak i na zvládání mimořádných situací.
Ve dnech 19. - 23. 12. 2011 zabezpečovala Hradní stráž společně s Armádou České republiky jeden z nejvýznamnějších protokolárních aktů v historii samostatné České republiky, a to státní pohřeb bývalého prezidenta republiky Václava Havla.
V letech 2011 – 2013 dochází ke kompletnímu přezbrojení organických zbraní. Útvaru jsou přiděleny pistole CZ 75 PHANTOM, samopaly CZ SCORPION EVO 3 A1, útočné pušky CZ 805 BREN a odstřelovací pušky CZ 750.
8. března 2013 plnila Hradní stráž další ceremoniální úkol – inauguraci nového prezidenta republiky Miloše Zemana. V létě téhož roku byli vojáci Hradní stráže nasazeni k odstraňování následků povodní v Praze a na Mělnicku.
V prosinci 2013 si Hradní stráž připomněla již 95. Výročí od svého vzniku. Slavnostní ceremoniál na 1. Nádvoří Pražského hradu za účasti nejen vojáků Hradní stráže, ale též historických vojenských jednotek, zdůrazňující nejvýznamnější události uplynulých desetiletí a odkazující k tomuto významnému jubileu.
V roce 2014 Hradní stráž zabezpečovala několik protokolárních aktů konaných jako připomínka stoletého výročí vypuknutí 1. světové války.
Rok 2016 byl pak ve znamení ceremoniálních aktů konaných u příležitosti 700. výročí narození Karla IV., které bylo spojené i s vystavením českých korunovačních klenotů.
Aktivity hradní stráže
Hradní stráž se podílí každoročně v květnu a říjnu na zabezpečení Dne otevřených dveří Pražského hradu, kde si mají možnost tisíce našich i zahraničních návštěvníků prohlédnout reprezentační prostory, které nejsou běžně veřejnosti přístupné. V tyto dny rovněž příslušníci Hradní stráže pomáhají se zpřístupněním těchto prostor pro tělesně postižené spoluobčany. Hradní stráž se také významnou měrou podílí na výstavách Českých korunovačních klenotů na Pražském hradě, které se konají periodicky při významných výročích nebo událostech (rok 1993, 1998, 2003, 2008, 2013, 2016). Od roku 2007 se také stalo tradicí pravidelné pořádání přehlídkových vystoupení na III. nádvoří Pražského hradu a koncertů Hudby Hradní stráže u Prašné věže, v níž se také od roku 2008 nachází stálá expozice historie a současnosti Hradní stráže.